4 实验结果
为了验证ADXL203型双轴加速度传感器在机器人足部感知系统中的可行性，利用Visual C++ 开发了上位机的界面用于显示倾角的变化，实验数据由TM扁平线圈电感器S3202811通过CAN接口发送。此外，由CAN—USB连接上位机，上位机将数据进一步处理，转化为机器人足部的倾角值。实验中，将机器人的足部脚板X、Y方向先置于0°，上位机显示界面打开，再模仿机器人起步将足部脚板置于障碍物上，此时，X方向仍为0°，Y方向倾斜约为45°，然后再模仿机器人足部落地将脚板重新置于0°，上位机界面可以实时显示机器人足部的倾角信息。显示界面如图3和图4所示。图3中，Y轴表示X轴方向倾角(pitch)大小，图4中Y轴表示Y轴方向倾角(roll)大小，X轴均表示正在显示当前的65个采样点的倾角值。由图可知，ADXL203双轴加速计可以实现对仿人机器人足部倾角信息的准确监测。

ADXL203是晶体硅固体结构的加速计，它受温度的影响极小，保证了系统的稳定性。以TMS3202811和ADXL203为核心来测量机器人足部感知系统的倾角信息，测量精度高、功耗低、成本低，可同时实现双轴输出，能够实现对仿人机器人的足部静态倾角信息实时监测，对于仿人机器人在复杂环境中的稳定控制，实现稳定行走提供了重要保证。但ADXL203双轴加速计只能够实现对静态脚面倾斜信息的监测，下一步准备引入角速度传感器，与ADXL203配合实现对脚面动态倾角信息的监测，将会为仿人机器人稳定行走提供更全面的姿态信息。
参考文献
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