L6472在一个地方有点别扭，那就是步进模式仅仅在H桥非使能的时候才能配置，并且配置完以后，将回到reset位置。

这就很郁闷了，见下图：

其实上文的语句是可以理解的，如果需要去使能所有的H桥MOS，也就是说，绕组的电流实际上降到0，也就是说回到了初始状态，从上面的图可以看出来，如果没有走完的步，初始化后偏向于B相。

也就是说，这个芯片不能支持在工作的时候更换细分的。

好，继续看看自动整步模式：

如果速度超过预设的值，则电流开始衰减，为了不让它产生衰减，可以自动进入整步模式，从图中我们可以计算出来，整步模式下，电流时不会进行很快的衰减的，这样做的目的应该是为了产生更大的力矩，这个阀值可以在寄存器里面进行设置，如何设置，当然是根据电感来调试的，所以阀值的设置也是比较麻烦的。