基于ARM11的家用智能垃圾桶的设计与实现
Q1、Q2、Q3、Q4这4个三极管组成4个桥臂，Q1和Q4组成一组，Q2和Q3组成一组，Q5控制Q2、Q3的导通与关断，Q6控制Q1和Q4的导通 与关断，而Q5、Q6由S3C6410的IO口来控制，这样就可以通过IO输出的高低电平，控制4个桥臂的导通与关断控制电机的运行状态，使之正转反转或 者停转，进而控制垃圾桶的行驶。为避免用分立元件使电路板过于复杂，在设计中使用H桥驱动L298N芯片。
1.5 避障模块
避障电路采用漫反射式光电开关进行避障。光电开关是集发射头和接收头于一体的检测开关，其工作原理是根据发射头发出的光束，被障碍物反射，接收头据此做出判 断是否有障碍物。当有光线反射回来时，输出低电平；当没有光线反射回来时，输出高电平。ARM根据接收头电平的高低做出相应控制，避免小车碰到障碍物，由 于接收管输出TTL电平，有利于ARM对信号的处理。障碍检测模块作为对外部障碍信息的采集窗口，将行进过程中障碍信息检测出来，并传递给ARM控制器进 行处理。
1.6 ARM最小系统
智能垃圾桶以三星公司的ARM微处理器 S3C6410为核心控制器，其主要作用：接收和处理收到的各种传感器信号，并通过决策后输出合适的控制信号。利用S3C6410丰富的片上外设可以方便 地采集和处理各种传感器的信号，实时控制垃圾桶的运动，同时完成与语音芯片UDA1341 TS之间的通信。
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