基于ARM11的家用智能垃圾桶的设计与实现
2 系统算法设计
系统软件包括声源定位算法、特定语音识别算法和自动避障算法等。
2.1 声源定位算法
针对声源定位，系统采用基于传声器阵列时延估计法来估测用户发声的方向。基于时延估计的声源定位算法分为两个部分：(1)时延估计，即计算声源到两两传声器 之间的时间差。(2)方位估计，即根据时延和传声器阵列的几何位置估计出声源的位置，其中时延估计的精度是关系到声源定位精确与否的关键因素。
(1)时延估计。时延估计采用广义互相关法。假设两传声器m1和m2间距为d，在没有混响的情况下，两传声器接受到的信号x1(t)和x2(t)为
x1(t)=α1s(t)+n1(t) (1)
x2(t)=α2s(t-τ)+n2(t) (2)
其中，s(t)为声源信号；α1、α2是声波从声源到传感器的传播衰减系数；τ是声源传播到两个传感器所需延迟时间，即到达时延。n1(t)、n2(t)为环境噪声。这时，到达时延(TDOA)可以采用传统的互相关法进行估计，这时互相关方程为
其中，是传声器1、2拾取信号的互相关谱；ψ12：(ω)是权函数；φx1x2(ω)=ψ12(ω)Gx1x2(ω)是广义互相关谱，这样到达时延为大电流电感
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