随着电动汽车，无人驾驶汽车技术的快速发展，以及对汽车高级驾驶辅助系统和人机交互的增加，传统的CAN总线在传输速率和带宽等方面越来越显得力不从心，因此改进版的CAN总线应运而生。从2012年第13届ICC大会上发布，到2015年提交国际标准化ISO 11898系列，CAN FD（CAN with Flexible Data rate）正在步入快速的发展时期。

　　速度与稳定两者得兼

　　相比“传统”的CAN协议，CAN FD具有两大优势：

　　1、 CAN FD采用可变速率，最高速率可达10Mb/s，而传统的CAN协议只有1Mb/s;

　　2、 能够支持更高的负载，在单个数据框架内传送率可达64字节，避免了经常发生的数据分裂状况。

　　CAN-FD标准将CAN报文的数据段可提升到更高的位速度，其中可提升通信速率的数据段包括两个控制位、数据长度位，数据位以及CRC校验位。CAN-FD报文通信时，在仲裁段和紧接着的数据控制段都是使用标准的通信波特率，当来到数据段时，CAN-FD总线的通信波特率就会切换到更高的通信波特率。此时在CAN总线上只有一个CAN节点传输，其他节点进入监听模式。当这个数据段传送完毕后，通信波特率又重新切换到标准模式下。

　　CAN-FD通信时经常会使用到两种通信波特率，因此对“FD”解释为（灵活的数据速率）“Flexible Data rate”

　　另一个CAN-FD新的功能是减少控制位的开销。目前CAN2.0标准最大8个字节的数据，CAN-FD数据位最大的字节数提高至64位，CAN-FD具有更高的有效传输负载。例如：CAN-FD总线以2Mbit/s的速率、64位数据与CAN 250Kbit/s、8位数据传输对比，很明显在相同时间下，CAN-FD的有效传输负载是CAN传输负载的8倍。CAN-FD标准向下兼容CAN2.0A/B标准，CAN-FD节点可以与现存的CAN2.0协议的节点进行通信，当然在这点情况下不能够使用CAN-FD帧。这种兼容性为了CAN2.0设备能够平滑地过渡到CAN-FD功能的硬件上。所以，我们对CAN-FD有了另一种说法，为“CAN3.0”。大电流电感

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